IV период – од 23. марта 1955. године до 2. јула 2002. године
Контраобавештајна служба је, 23. марта 1955. године, преименована у Органе безбедности, који су се састојали од Управе безбедности и органа безбедности у формацијском саставу команди јединица и установа Војске и Државног секретаријата за народну одбрану (ДСНО, касније Савезни секретаријат за народну одбрану, ССНО). Управа безбедности је од 1955. године била директно потчињена ДСНО.
Наредба о оснивању и делокругу Управе и органа безбедности донета је 14. септембра 1955. године. Безбедносни послови, задаци и начин поступања уређени су Правилником о организацији, делокругу и раду органа безбедности ЈНА, који је донет 24. априла 1956. године. Тим документима је регулисано да Органе безбедности Југословенске народне армије (22. децембра 1951. године Југословенска армија је преименована у ЈНА) чине Управа безбедности ДСНО, одељења и одсеци безбедности у јединицама и установама, официри у пуку, самосталном батаљону и јединицама и установама тог ранга.
Основни задатак Органа безбедности био је да предузимају мере за откривање и спречавање делатности усмерене против безбедности ЈНА и њене борбене готовости, као и за заштиту војне тајне. Делaтност Органа безбедности одвијала се у два главна сектора: контраобавештајном и превентивном. Контраобавештајни сектор се бавио спречавањем делатности страних обавештајних служби, применом КО метода рада и средстава специјалне намене. Сектор превентивне безбедности је тежишно предузимао мере за заштиту тајних војних података и најважнијих војних објеката.
У aприлу 1961. године основан је Савет за координацију органа безбедности и обавештајних органа ЈНА, чиме је уобличена сарадња са тадашњом II (обавештајном) управом Генералштаба ЈНА, нарочито у области размене обавештајних и контраобавештајних података и процена, безбедносне заштите итд.
Органи безбедности ЈНА су остваривали успешну сарадњу и са осталим службама безбедности у земљи (Служба државне безбедности, Државни секретаријат иностраних послова, органи унутрашњих послова). До 1955. године, рад служби безбедности координисале су Савезна информативна комисија и Комисија за оперативну координацију, а од 1964. године Комисија Савезног извршног већа за координацију информативних и безбедносних служби.
После расформирања КНОЈ-а, указала се потреба за оснивањем јединица војне полиције. Најпре су, на маневру 1953. године, формирана посебна одељења безбедности за обављање војнополицијских задатака. Наредбом врховног команданта, 14. септембра 1955. године, формирана је војна полиција. Одељење војне полиције налазило се у саставу Управе безбедности и њиме је, у стручном смислу, руководио начелник Управе безбедности ДСНО.
У складу са наставком реформи ЈНА, 15. маја 1967. године, донето је ново Правило о раду органа безбедности ЈНА. Према том правилу, у надлежности органа безбедности били су, између осталих, задаци откривања, праћења и спречавања стране војнообавештајне делатности усмерене према ЈНА и њеним припремама за одбрану земље, откривање и спречавање тајне делатности међу припадницима ЈНА која је усмерена против оружаних снага, као и спровођење мера безбедности и заштите тајности у војним јединицама и установама.
Када је, 20. маја 1992. године, формирана Војска Југославије, Управа безбедности је премештена из ССНО у Генералштаб ВЈ.
